改装后的市售四足机器人可借助工具沿平衡木行走

在扎克里-曼彻斯特助理教授的带领下，卡内基梅隆大学机器人研究所的一个工程师团队从一个市售的Unitree A1机器人开始。他们继续在机器人的背上安装了两个被称为反作用力轮驱动器的装置。这些工具被简称为RWA，通常用于调整卫星的角动量。

"一个大飞轮，上面连着一个马达，"曼彻斯特说。"如果你把沉重的飞轮转到一个方向，它就会使卫星转到另一个方向。现在我们把它放在一个四足机器人的身上。"

其中一个RWA控制机器人的俯仰轴，而另一个控制其滚动轴--两者都装在一个4.3公斤（9.5磅）的模块里。在任何时候，机器人的哪只脚与横梁接触并不重要，因为RWA简单地（自动）补偿其平衡中心的变化。

每个RWA沿其各自的轴产生5牛米（3.7磅英尺）的扭矩 卡内基梅隆大学

在实验室测试中，该机器人不仅能够在6厘米（2.4英寸）宽的木梁上行走，而且还能经受住试图踢倒它的尝试。当从大约半米（1.6英尺）的高度倒置时，它甚至能够在半空中翻转，像猫一样用脚稳稳落地。这种新增功能将有助于使四足机器人走出实验室，进入现实世界的使用。

他说："四足机器人是机器人的下一个大课题。我认为在未来的几年里，你将会在身边看到更多的四足机器人应用。"

该团队将于今年6月在伦敦举行的2023年国际机器人和自动化会议上发表一篇关于他们研究的论文。