四臂机器人腹腔镜手术系统由外科医生的手和脚控制
摘要：
达芬奇X等机器人手术系统非常令人印象深刻，它们的两个手臂由外科医生的两只手控制。然而，一个实验性的新系统通过增加两个由用户的脚控制的手臂，使事情更进一步。瑞士EPFL研究所的科学家正在开发这种四臂腹腔镜装置。
外科医生的每只手都抓着一个单独的控制器，看起来有点像一组剪刀手柄。利用这些，可以同时操纵两个主要的机器人手臂，每个手臂都可以持有不同的主要手术工具（如手术刀或牵引器）。
同时，用户的每只脚都放在一个单独的踏板上。其中一个踏板控制着一个较小的次要手臂，该手臂拿着一个内窥镜相机，而另一个踏板控制着另一个此类手臂，该手臂拿着一个夹钳。两个踏板上的推杆都提供触觉反馈，指导外科医生的行动，使他们不会在病人身体的微妙部位施加过多的力量。
同时操作四种仪器可能会变得相当累人，而且令人困惑。出于这个原因，该系统能够预测外科医生的一些基本行动，并相应地指导他们的动作。例如，如果在缝合中打结，内窥镜可以自动移动到一个位置，以提供最佳视野，而夹钳可以移开。
EPFL的REHAssist小组负责人Mohamed Bouri说："我们的系统为外科医生进行四手腹腔镜手术提供了新的可能性，允许一个人完成通常由两个人，有时是三个人完成的任务。"
该技术的临床试验目前正在日内瓦进行。由博士生Jacob Hernandez和Walid Amanhoud领导的关于该系统的一篇论文最近发表在《国际机器人研究杂志》上。
