不论是 GTC 2024 发布会，还是最近的 COMPUTEX 2024 演讲，两次科技春晚的高潮，都以九位人形机器人的登场而结束。英伟达掌舵人黄仁勋站在舞台中央，缓缓展开双臂，掷出一句振聋发聩的话语：机器人时代已经来临，这是 AI 的下一波浪潮。

穿越喧嚣的声音，颇有几分造物者的姿态，让人觉得科幻电影的日常即将走入当下。

你肯定也在琢磨，这些聚光灯下的九位人形机器人都有什么来头？

别急，从左往右，我们这就开扒。

Figure：Figure 01

第一个登场，是我们的老朋友—— Figure 01。

三个月前，OpenAI 将 ChatGPT 塞进了人形机器人 Figure 01。

借助 OpenAI 的先进视觉和语言理解技术，以及 Figure AI 的神经网络技术，Figure 01 能够与人类进行流畅的对话，并执行一系列复杂任务。

识别物体、递苹果，捡垃圾，收拾餐具，Figure 01 操作的丝滑程度出乎所料。

Figure 01 背后的 Figure 公司，在 2022 年成立后不久，就吸引了包括 OpenAI、微软、英伟达、亚马逊等顶尖科技公司的投资和支持。

2024 年 2 月，Figure 公司在一轮融资中筹集到了 6.75 亿美元，使得公司估值达到了 26 亿美元。

此外，Figure AI 商业化的步伐也未曾停歇，他们曾与宝马制造公司签订商业协议，将 AI 和机器人技术融入汽车生产线，并落户于宝马的工厂。

宇树科技：H1

会后空翻的机器人并不是什么稀奇事，但会后空翻的电动驱动人形机器人属实是屈指可数。

H1 机器人的身高约为 180 厘米，体重约 47 千克，峰值扭矩密度达到 189N.m/Kg，移动速度可达 3.3m/s，这一速度打破了全尺寸人形机器人运动的世界纪录。

并且，它拥有 19 个自由度，腿部关节电机峰值扭矩高达 360N·m，配合中空轴线和双编码器，被誉为同类规格中功率性能最高的机器人。

此外，H1 机器人还具备 360° 全景深度感知能力，能够实现自主避障和定位导航功能。

宇树科技的产品线涵盖了多个系列，如 Go 系列、B 系列、H 系列等，每个系列都针对不同的应用场景和市场需求。

例如，Go 系列主要面向消费级市场，而 B 系列则更多应用于工业领域。

宇树科技的产品在全球范围内享有较高的知名度，曾受邀参加 2021 年央视春晚、2022 年北京冬奥会开幕式等重大活动。

前不久，宇树科技也正式发布 Unitree G1 人形机器人，售价 9.9 万元起。在官方发布的展示视频中，Unitree G1 不仅能做“鲤鱼打挺”，还能耍金箍棒、缩骨、砸核桃、颠勺、焊接。

谈及距离设想中的通用机器人还有多远时，宇树科技创始人兼 CEO 王兴兴表示：

目前大家在做的事情很简单，就是把 AI 技术拿过来给机器人用。但我觉得目前 AI 跟机器人结合的技术临界点还没到，可能整个技术方案还没跑通。

Apptronik：Apollo

都说人形机器人的宿命是进厂“拧螺丝”，Apollo 人形机器人也不例外。

作为专为适应人类工作环境而设计的机器人，Apollo 能够自动执行搬运和装配任务，将汽车零部件精准地搬运到生产线上，供工人们进行组装。

Apollo 还能在工业环境中辅助员工完成一些繁重的体力工作，能举起重达 25 千克的重物也不在话下。

在设计方面，Apollo 采用了模块化功能，用户可以根据实际需要决定机器人的配置。比如作为双足行走的人形机器人、通过轮子运行的躯干或者安装在固定位置的躯干。

今年 3 月份，Apollo 背后的 Apptronik 公司宣布与梅赛德斯·奔驰达成一项商业协议。

身高约 1.7 米、体重 140 多斤的双足机器人 Apollo 主要从事搬运、装配零部件等繁重的低技能劳动。

目前，Apptronik 目标是在 2024 年底前实现全面商业化生产。

Agility Robotics：Digit

作为一款具有高度灵活性和适应性的人形机器人，Digit 的设计灵感来源于动物的运动机制，特别是人类的行走方式，使其能够在复杂的环境中自如行动。

例如，Digit 机器人能够在仓库中自主导航，找到存放空箱的位置，并用其手臂提起并搬运这些箱子到指定位置，以便它们可以被重新装填或转移。

Digit 机器人的设计目的是为了在仓库和配送中心等环境中工作，执行搬运货物、存储货物等任务。它能够在不平坦的地面上行走、抓取和运送塑料手提袋、整理包装箱等，在提高仓库效率方面具有巨大潜力。

2023 年 9 月，Agility Robotics 公司在俄勒冈州塞勒姆开设了首座年产能可达 1 万台的机器人制造工厂 Robofab。

随着工厂的投产，Agility Robotics 于 2024 年完成首批 Digit 机器人的交付，并于 2025 年全面上市，预计定价 25 万美元。

Sanctuary AI：Phoenix

Phoenix 是 Sanctuary AI 推出的一款人形机器人，它被设计为具有类人智能，能够帮助完成广泛的工作。

Phoenix 的身高为 5 英尺 7 英寸，体重为 155 磅，最大负载为 55 磅，最高速度可达每小时 3 英里。

它的机械手具有 20 个自由度，模拟触觉技术使其操作精细度堪比人手。此外，其美学设计也有所提升，采用更大胆的色彩和纹理，使 Phoenix 在功能性与美观性上都达到了新的高度。

Phoenix 的特点在于其学习新任务的速度很快，而且成本比以前低。

相比以往更多关注于机器人的腿部和行走能力，Sanctuary AI 最新发布的第七代 Phoenix 特别强调了机器人的上半身，尤其是躯干部分的动作。

Sanctuary AI 的联合创始人和 CEO Geordie Rose 在社交平台 X 上表示：

通过第七代技术，公司能够捕获更多高质量、高保真的人类行为数据。这些数据的积累反过来有助于加快 AI 模型的开发，使机器人能更快地部署到实际的工作环境中。

1X Technologies：NEO

OpenAI 的亲儿子不只“Figure”一个，1X Technologies 也是被押注的对象之一。

1X Technologies 是一家专注于研发人形机器人的公司，其最新的产品是 NEO 机器人。

NEO 机器人是一款专为家庭和其他服务用途设计的双足人形机器人，它的设计灵感来源于人类，能够执行各种家务任务，旨在为人们的生活带来便利。

身高为 1.65米的 NEO 机器人，体重达到 30 公斤，行走速度可达 4 公里/小时，跑步速度为 12 公里/小时，载重能力为 20 公斤，运行时间为 2-4 小时。

NEO 的身体构造模仿人类的肌肉结构，确保坚固的同时也具备柔韧性。

1X Technologies 在 2024 年 5 月宣布完成了 1 亿美元的 B 轮融资，这笔资金将用于推进 NEO 机器人的研发和商业化进程。

作为通用人形机器人，NEO 能够处理物流、制造、操作机械等工业任务，同时提供清洁、整理家务以及日常陪伴等生活服务。

傅利叶智能：GR-1

傅利叶智能的 GR-1 通用人形机器人是一款高度仿生的机器人，它拥有高度可扩展的设计，能够实现多种 AI 模型与算法的验证。

GR-1 的全身由 32 个 FSA 关节构成，最大模组峰值扭矩达到 230NM，这些特性使得 GR-1 在工业、康复、居家、科研等多应用场景中具有巨大的潜能。

GR-1 的身高为 1.65 米，体重达到 55 公斤，全身自由度多达 40 个，最大关节模组峰值扭矩可达 300NM，步行速度可达到 5KM/h，负重 50 公斤。

它采用了自主研发的 FSA 高性能一体化执行器系列，确保了在行动过程中的灵活性，并具备力量、稳定性、负载适应能力以及安全性与可靠性。

傅利叶智能成立于 2015 年，经过多年的深耕，公司已经在健康、教育等多个场景下对市场需求进行深度挖掘，并推出了 30 多款智能康复产品，服务于全球 40 多个国家和地区的 2000 多家医院和机构。

2019 年，傅利叶智能正式启动通用人形机器人项目，成为中国较早一批通用人形机器人先行企业。

波士顿动力：Atlas

2017 年，会空翻的波士顿动力人形机器人 Atlas 惊艳了全世界 ...

7 年后，液压驱动的 Atlas 宣布退役，取而代之的则是更为高效，环保的电动驱动 Atlas。

电动驱动系统使得 Atlas 的动作更加流畅自然，接近人类的运动方式，提升了运动效率和稳定性。

波士顿动力官方曾分享了一段关于新 Atlas 的视频。视频中，该机器人先是一动不动地趴在地上，随后通过脚部以及头部的巧妙旋转，完成了一个完美的站立。

官方称：“下一代 Atlas 计划建立在数十年研究的基础上，进一步履行了我们的承诺，即提供最强大、最有用的移动机器人，解决当今行业最严峻的挑战：通过 Spot、Stretch，以及现在通过 Atlas。”

小鹏鹏行：PX5

小鹏鹏行 PX5 是小鹏汽车自研的人形态双足机器人，它在 2023 年 10 月 24 日的 1024 小鹏汽车科技日上首次亮相。

PX5 的设计灵感参考了任天堂的主机游戏《塞尔达传说》系列主人公林克的身材比例，因此看起来较为可爱。

借助稳定的行走能力和灵活的双臂，PX5 能够完成 2 小时以上的室内外行走和越障。

PX5 采用了超轻量级仿人机械臂，具备 7 自由度，重复定位精度高达 0.05mm，单臂最大负载为 3kg，机械臂自重为 5kg，负载自重比超过 0.6，最大末端线速度为 1m/s。

此外，PX5 的双臂具有 11 个自由度，双指保持力为 1kg，采用刚柔混合驱动方案，能够对不同形状物体进行抓取包覆姿态。PX5 的手臂设计为驱控一体，单手仅重 430g，具备末端触觉感知能力。

小鹏汽车计划在未来将 PX5 应用于工厂生产、巡逻，甚至在小鹏门店帮忙卖车。PX5 的研发目标是实现 100km 以内走路不摔跤，未来有望在特定应用场景中发挥重要作用。

回看上面这九位机器人的商业化进程，不难发现其时间线尤为聚集于这两三年间。

2024 年似乎成了人形机器人的出道年。具身智能仿佛终于要从科幻小说的书页中走出，以一种近乎“未来已来”的姿态挤进我们的生活缝隙。

都说发展 AI 的初衷，是想让它替我们洗衣做饭，做家务，然后我们去搞艺术，搞琴棋书画。但现实却反其道而行之。

设计海报、写新闻稿，AI 忙得不亦乐乎，但就是不肯好好学学怎么洗一只袜子。

尽管我们还不确定这是不是又一场科技圈的“狼来了”，但当这些具备实体的 AI 开始在生活中占有一席之地时，我们也不免暗自思量：

万一哪天早上醒来，发现床边的机器人不仅做好了早饭，还顺手把昨晚的衣服给晾了呢？