要制作一个会表演杂技的DIY四轴飞行器，最具挑战的问题是，如何让飞行器平衡一个倒立摆以及如何去像杂耍球一样去控制它。在苏黎世联邦理工学院的ETH学术节日上，我们欣喜的看到这两样已经完全被实现了。
Dario Brescianini，一位苏黎世联邦理工学院的学生研究了动态系统的控制，开发了算法，使四轴飞行器可以去控制一个倒立摆，并将此作为他硕士论文的一部分。如果你不确定这意味着什么，看看它的视频“四轴飞行器杂技表演”。

为了实现这一壮举，Dario和他的伙伴Markus Hehn ，Raffaello D’Andrea从二维数学模型着手，改模型的目的是了解一个运动的四轴飞行器如何在空中控制倒立摆。

这仅仅是在理论上确定可行的第一步，此外，它还需要研究理想的轨迹，速度方面以及角度方面的控制。同时也提供了一个四轴飞行器投掷倒立摆的过程，包括关键参数的识别以及设计。

除此之外，他们还预测了如何扔出倒立摆才能让它在预先计算的时间内抛出。
经过反复的分析，实验。他们整理了所有优点和不足，建立了一个完整的平衡，抛，捕捉和调整倒立摆的系统工程。

这是一个非常有趣的项目，总之看了之后你一定会惊叹！！