通常，当地下天然气管道发生泄漏时，必须挖掘并更换受影响的管段。然而，不久之后，管道检测和维修模块化机器人可能会使这种做法变得不再必要。卡内基梅隆大学的科学家们正在开发这种设备，由 Howie Choset 教授和研究科学家 Lu Li 领导。它的设计目的是在管道中穿行，利用脐带电缆将实时视频传送给（并接收）位于地面的工作人员的指令。

机器人在一段管道内侧涂抹蓝色凡士林（一种快速硬化树脂的替代品）时的后视图

机器人的核心是其移动模块，底部和顶部各装有一个 2 英寸的轮子。这三个电动轮子紧贴管道内壁，提供牵引力，拉动其他部件前进。

这些"其他部件"可能重达 60 磅（27 千克），包括一个电池模块、一个测绘模块（使用高清光学传感器和激光对管道内表面进行测量和 3D 成像）和一个维修模块。

后一个模块由一个旋转喷嘴组成，它可以在需要的地方向墙壁连续喷射快速硬化的气密性树脂，以封堵任何裂缝或其他缺陷。在人工智能图像分析系统的帮助下，工作人员通过绘图模块的输出发现这些问题。

其他维修模块可用于执行焊接管段之间的漏缝等任务。

目前，该机器人可以在 8 小时内检查约 9 英里（14.5 公里）直径为 12 英寸（305 毫米）的管道，或在同样的时间内为约 1.8 英里（3 公里）的管道涂上树脂涂层。它的脐带范围为 200 英尺（61 米），不过科学家们希望最终能将这一数字提高到 2 公里（1.2 英里）。此外，他们还在开发一种用于 6 英寸（152 毫米）管道的小型机器人。

据资助该项目的美国能源部估计，使用机器人从内部修复管道的成本最终可能会比挖掘和更换管道便宜 10 到 20 倍。

下面的视频展示了机器人在透明管道内部涂抹凡士林（代替树脂）的两个视图。